Im Zuge der Aufwertung Prags als Residenz Karls IV. mit bedeutenden Bauwerken wurde die Steinerne Brücke von dem Meister Otto 1357 begonnen und 1402 im wesentlichen durch Peter Parler (1330 - 1398) fertig gestellt. Um 1380, kurz nach dem Tod Karls IV. 1378, wurde der Bau des Altstätter Brückentors abgeschlossen. Peter Parler könnte den Neubau auf Veranlassung Karls IV. mit einem festen Programm zur Verherrlichung des Hauses Luxemburg und der böhmischen Krone durchgeführt haben. Es ist die einzige erhaltene realistische Darstellung der Allegorie eines Königshauses im mittelalterlichen europäischen Stadttorbau. Möglicherweise ist das Brückentor der Beginn der Selbstdarstellung eines Herrschers oder Reiches mit Hilfe von Skulpturenschmuck, die im 16. Jh. einen ersten Höhepunkt u.a. in Venetien (Treviso) und später unter Karl V. u.a. in Palermo hatte. Nancy ist ein weiteres Beispiel. Erst die barocken Tore Ludwigs XIV. u.a. in Breisach, Landau oder Lille haben noch plastischeren Skulpturenschmuck zur Verherrlichung eines Königs. In Prag zieren Vollskulpturen Karls IV., seines Sohnes Wenzels (IV.) geschützt von den darüber stehenden beiden Heiligen St. Veit und St. Adalbert sowie die Wappen der böhmischen Länder die „Empfangsseite“ des Turmtors. Die Skulpturen sind eingerahmt von einem feinen Rippenprofil in Form eines abstrahierten Kirchenquerschnitts. Die Turmwand des obersten Geschosses ist aufgelöst in ein feines Maßwerk mit Fenstern, Ziererkern an den Ecken und einer Ballustrade als Abschluß. Durch das Tor und über die Brücke führte der Krönungsweg der böhmischen Könige von der uralten Residenz Vischerad zur neuen Königsburg, dem befestigten Schloß Hradschin mit dem neuen Dom.